Este es un prototipo para la materia de robotica II es un proyecto que pertene al ramo induatrial, en el cual recibe el nombre de pantrografo CNC o cortadora plasma, en el cual nuestro trabajo consta asemejar el prototipo lo más cercano a la realidad.
Cabe mencionar que para llevar acabo la construcción de este prototipo se necesitaron conocimientos de Mecanica, Electronica y Programación con el fin de cumplir el objetivo.
Puedo decir que se cumplio con el objetivo del proyecto y para acceder a una fuente de información detallada sobre el proyecto consulte el siguiente link:
http://www.megaupload.com/?d=YY66XDKFhtp://www.youtube.com/watch?v=UAYf_mmCCsA
Link: http://www.megaupload.com/?d=YY66XDKF
hhtp://www.youtube.com/watch?v=UAYf_mmCCsAtp://www.youtube.com/watch?v=UAYf_mmCCsA
domingo, 28 de noviembre de 2010
martes, 26 de octubre de 2010
Controlador PID
Estructura del PIDConsideremos un lazo de control de una entrada y una salida de un grado de libertad: proporcional(P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.
Figura 1. Diagramas de Bloques del controlador PID
proporcional(P),
P: acción de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcionalu(t) = KP. e(t),que descripta desde su función transferencia queda:
al error, es decir: integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.
P: acción de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcionalu(t) = KP. e(t),que descripta desde su función transferencia queda:
al error, es decir: integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.
Cp(s) = Kp
Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede
donde
controlar cualquier planta estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen
permanente (off-set).
Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones:
I: acción de control integral: error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.
da una salida del controlador que es proporcional al
u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error e(t) La señal de control
es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones,
el error en regimen permanente es cero.PI: acción de control proporcional-integral, se define mediante
Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral. La función de transferencia se define:
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción de
control distinta de cero. Con acción integral, un error pequeño positivo siempre nos
dará una acción de control creciente, y si fuera negativo la señal de control será decreciente.
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen permanente
será siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo acción PI. Se puede demostrar que un
control PI es adecuado para todos los procesos donde la din´amica es esencialmente
de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, medianteun ensayo al escalón.
PD: acción de control proporcional-derivativa, se define mediante:
donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accion tiene caracter CPD(s) = Kp + sKpTd
Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional,
Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional,
de prevision, lo que hace mas rapida la accion de control, aunque tiene la desventaja
importante que amplifica las señales de ruido y puede provocar saturacion en el actuador.
La accion de control derivativa nunca se utiliza por si sola, debido a que solo
es eficaz durante periodos transitorios. La funcion transferencia de un controlador
PD resulta:permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad
del cambio del error y produce una corrección significativa antes de que la
magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no
afecta en forma directa al error ea estado estacionario, añade amortiguamiento al sistema
y, por tanto, permite un valor m´as grande que la ganancia K, lo cual provoca
una mejora en la precisión en estado estable.
PID: accion de control proporcional-integral-derivativa, esta accion combinada reune
Ejemplos prácticos
Se desea controlar el caudal de un flujo de entrada en un reactor químico. En primer lugar se tiene que poner una válvula de control del caudal de dicho flujo, y un caudalímetro, con la finalidad de tener una medición constante del valor del caudal que circule. El controlador irá vigilando que el caudal que circule sea el establecido por nosotros; en el momento que detecte un error, mandará una señal a la válvula de control de modo que esta se abrirá o cerrará corrigiendo el error medido. Y tendremos de ese modo el flujo deseado e necesario. El PID es un cálculo matemático, lo que envía la información es el PLC.
Se desea mantener la temperatura interna de un reactor químico en su valor de referencia. Se debe tener un dispositivo de control de la temperatura (puede ser un calentador, una resisténcia eléctrica,...), y un sensor (termómetro). El P, PI o PID irá controlando la variable (en este caso la temperatura). En el instante que esta no sea la correcta avisará al dispositivo de control de manera que este actúe, corrigiendo el error. De todos modos, lo más correcto es poner un PID; si hay mucho ruido, un PI, pero un P no nos sirve mucho puesto que no llegaría a corregir hasta el valor exacto.
las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacion
de un controlador con esta accion combinada se obtiene mediante:
Ejemplos prácticos
Se desea controlar el caudal de un flujo de entrada en un reactor químico. En primer lugar se tiene que poner una válvula de control del caudal de dicho flujo, y un caudalímetro, con la finalidad de tener una medición constante del valor del caudal que circule. El controlador irá vigilando que el caudal que circule sea el establecido por nosotros; en el momento que detecte un error, mandará una señal a la válvula de control de modo que esta se abrirá o cerrará corrigiendo el error medido. Y tendremos de ese modo el flujo deseado e necesario. El PID es un cálculo matemático, lo que envía la información es el PLC.
Se desea mantener la temperatura interna de un reactor químico en su valor de referencia. Se debe tener un dispositivo de control de la temperatura (puede ser un calentador, una resisténcia eléctrica,...), y un sensor (termómetro). El P, PI o PID irá controlando la variable (en este caso la temperatura). En el instante que esta no sea la correcta avisará al dispositivo de control de manera que este actúe, corrigiendo el error. De todos modos, lo más correcto es poner un PID; si hay mucho ruido, un PI, pero un P no nos sirve mucho puesto que no llegaría a corregir hasta el valor exacto.
domingo, 19 de septiembre de 2010
Filtros
§Los filtros son necesarios para remover cualquier componente de frecuencia no deseada en una señal, principalmente para prevenir aliasing y reducir la señal de ruido.
Los FIFOs se usan comúnmente en circuitos de electrónica para almacenaje y hacer control de flujo. Hablando de hardware un FIFO consiste básicamente en un conjunto de punteros de lectura/escritura, almacenamiento y lógica de control. El almacenamiento puede ser SRAM, flip-flops, latches o cualquier otra forma adecuada de almacenamiento. Para FIFOs de un tamaño importante se usa usualmente una SRAM de doble puerto, donde uno de los puertos se usa para la escritura y el otro para la lectura.
Un FIFO sincrónico maneja el mismo reloj (clock) tanto para las lecturas como para las escrituras. Un FIFO asicrónico es aquel que utiliza diferentes relojes (clocks) uno para lectura y otro para la escritura. Cuando se habla de FIFOs asincrónicos se introduce el tema de la meta-estabilidad. Una implementación común de un FIFO asincrónico usa un Código Gray (o cualquier código de unidad de distancia) para los punteros de lectura y escritura de modo de asegurarse una generación de banderas (flags) segura/estable. Otra nota adicional respecto de la generación de banderas es que uno debe necesariamente usar punteros aritméticos para generar banderas para implementaciones asincrónicas de FIFO. Por otro lado, uno puede usar tanto un acercamiento "leaky bucket" o punteros aritméticos para generar banderas en una implementación FIFO sincrónica.
§Algunas mediciones de termopares generalmente requieren de filtros pasa bajos para remover el ruido de las líneas de potencia.
§Las mediciones de vibración normalmente requieren de filtros antialiasing para remover componentes de señales más allá del rango de frecuencias del sistema de adquisición de datos.
Un FIFO sincrónico maneja el mismo reloj (clock) tanto para las lecturas como para las escrituras. Un FIFO asicrónico es aquel que utiliza diferentes relojes (clocks) uno para lectura y otro para la escritura. Cuando se habla de FIFOs asincrónicos se introduce el tema de la meta-estabilidad. Una implementación común de un FIFO asincrónico usa un Código Gray (o cualquier código de unidad de distancia) para los punteros de lectura y escritura de modo de asegurarse una generación de banderas (flags) segura/estable. Otra nota adicional respecto de la generación de banderas es que uno debe necesariamente usar punteros aritméticos para generar banderas para implementaciones asincrónicas de FIFO. Por otro lado, uno puede usar tanto un acercamiento "leaky bucket" o punteros aritméticos para generar banderas en una implementación FIFO sincrónica.
Introducciòn a la Robotica
Sin duda durante los siglos XX y XXI se dio una de los mas importantes sucesos que fue el ordenador o bein conocido tambien como computador. De igual manera que el computador es el caso de los robots que gracias a la literatura,cine de ciencia ficciòn la gran mayoria de las personas tienen una idea de lo que es el siginificado del robot. Cabe mencionar que los robots industriales tienen difentes caracteristicas que los que son mencionados e ilustrados en novelas y cines, mas sin embargo nos generan una idea generalizada.
Origen y Desarrollo de la Robotica.
A lo largo el ser humano se ha sentido fascinado por las màquinas y dispositivos capaces de imitar los movimientos del ser humano. los giregos tenian una palabra para describir estas maquinas la cual era automatos, la cual hoy en dia se sigue usando para las mismas la cual es automata.
Casi todos automas de aspectos humano fueron los telemanipuladores los cuales consistian en un dispositivo mecanico maestro-esclavo. En 1954 Goertz hizo uso de la tecnologia de la electronica y el servocontrol realizando el primer telemanipulador de servocontrol bilateral.
La sustituciòn del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos del manipulador dio origen a lo que hoy llamamos robot. La primer patente solicitada fue en el año de 1954 por el inventor britanico C.W Kenward. Dicha patente fue emitida en 1957 por el Reino Unido.
En 1960 la empresa Universal Automation instalo su primera máquina unimate en la fabrica de General Motors de Treton en Nueva Jersey en una aplicaciòn de fundición inyecciòn.
En 1968 J.F Engelberger visito Japón y poco mas tarde se firmaron acuerdos con kawasaki para la contrucción de robots tipo unimate. El creciemiento en Japón aventajo en breve a los Estados Unidos Garcias a Nissan, que formo la primera asociación de robotica en el mundo la Asociación de Robotica Industrial de Japón (JIRA) en 1972 y 2 años mas tarde se formo el Instituto de Robotica americano. Europa fue hasta 1973 que construyo el primer robot con accionamiento totalmente electrico que fue contruido por la empresa sueca ASEA.
Las configuraciones de los primeros robots respondia a la esferica y antropomòrfica. En 1982 el profesor Makino de la universida Yamanashi de Jaón desarrolla un concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que buscaba que buscaba un robots con un número reducido de grados de libertad ( 3 o 4), un costo limitado y una configuración orientada al ensamblado de piezas.
Los futuros desarrollos de la robotica apuntan a aumentar su movilidad, destreza y autonomia de sus acciones ya que en la actualidad la mayoria de estos su base es fija y realizan tareas especificas como por ejemplo soldar, barrenar, ensamble, maquinas-herramientas, etc.
Definición y clasificación del Robot.
Existen ciertas dificultades al establecer una definición formal de lo que es un robot industrial. La primera de ella suerge de la diferencia del mercado Japones y el Euro-americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecánico dotado de articulaciones moviles destinado a la manipulación. En el mercado occidental es mas restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo el lo relativo al control.
Robot: manipulador automatico servocontrolado, reprogramble, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas , o dispositivos especiales siguiendo trayectorias variables y reprogramables, para la ejucución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción del entorno.
CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS SEGUN LA AFRI.
Repite la tarea programada secuencialmente.
No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.
2 Generación.
Adquiere información limitada de su entorno y actúa en consecuencia.
Puede localizar, clasificar (visión) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia.
3 Generación.
Su programación se realiza mediante un lenguaje natural.
Posee capacidad para la planificación automatica de tareas .
En estas definiciones se debe entender que la reprogramabilidad y multifición se consigue sin modificaciones fisicas del robot.
Un sistema robotizado engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automatica en sustitución de un ser humano y que pueden incoorporar o no a uno o varios robots, siendo esto ultimo lo más frecuente.
CLASIFICACIÓN DEL ROBOT INDUSTRIAL.
La IFR distigue entre 4 tipos de robots:
Los robots de servicio se definen como dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados normalmente de uno o varios brazos mecánicos independientes, controlados por un programa de ordenador y que realiza tareas no industriales de servivio. En esta definición entrarian robots dedicados al cuidado medico, educación, domesticos, uso en oficinas, intervención en ambientes peligrosos, aplicaciones submarinas, etc. Estos robots excluyen los telemanipuladores.
Los robots teleoperados son definidos por la NASA (1978) como: Dispositivos roboticos con brazos manipuladores y sensores y cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera directa o a través de un ordenador.
Origen y Desarrollo de la Robotica.
A lo largo el ser humano se ha sentido fascinado por las màquinas y dispositivos capaces de imitar los movimientos del ser humano. los giregos tenian una palabra para describir estas maquinas la cual era automatos, la cual hoy en dia se sigue usando para las mismas la cual es automata.
- El gallo de la catedral de Estrasbuergo al dar la hora movia las alas y el pico.
- El león mecanico se abria el pecho con las garras y mostraba el escudo de armas del rey Luis XII.
- El hombre de palo construido para el emperador Carlos V andaba y movia la cabeza, ojos, boca y brazos.
- El flautista capaz de tocar varias melodias y el pato podia graznar, beber, comer y dirigir.
Casi todos automas de aspectos humano fueron los telemanipuladores los cuales consistian en un dispositivo mecanico maestro-esclavo. En 1954 Goertz hizo uso de la tecnologia de la electronica y el servocontrol realizando el primer telemanipulador de servocontrol bilateral.
La sustituciòn del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos del manipulador dio origen a lo que hoy llamamos robot. La primer patente solicitada fue en el año de 1954 por el inventor britanico C.W Kenward. Dicha patente fue emitida en 1957 por el Reino Unido.
En 1960 la empresa Universal Automation instalo su primera máquina unimate en la fabrica de General Motors de Treton en Nueva Jersey en una aplicaciòn de fundición inyecciòn.
En 1968 J.F Engelberger visito Japón y poco mas tarde se firmaron acuerdos con kawasaki para la contrucción de robots tipo unimate. El creciemiento en Japón aventajo en breve a los Estados Unidos Garcias a Nissan, que formo la primera asociación de robotica en el mundo la Asociación de Robotica Industrial de Japón (JIRA) en 1972 y 2 años mas tarde se formo el Instituto de Robotica americano. Europa fue hasta 1973 que construyo el primer robot con accionamiento totalmente electrico que fue contruido por la empresa sueca ASEA.
Las configuraciones de los primeros robots respondia a la esferica y antropomòrfica. En 1982 el profesor Makino de la universida Yamanashi de Jaón desarrolla un concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que buscaba que buscaba un robots con un número reducido de grados de libertad ( 3 o 4), un costo limitado y una configuración orientada al ensamblado de piezas.
Los futuros desarrollos de la robotica apuntan a aumentar su movilidad, destreza y autonomia de sus acciones ya que en la actualidad la mayoria de estos su base es fija y realizan tareas especificas como por ejemplo soldar, barrenar, ensamble, maquinas-herramientas, etc.
Definición y clasificación del Robot.
Existen ciertas dificultades al establecer una definición formal de lo que es un robot industrial. La primera de ella suerge de la diferencia del mercado Japones y el Euro-americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecánico dotado de articulaciones moviles destinado a la manipulación. En el mercado occidental es mas restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo el lo relativo al control.
- La definición mas común aceptada es la de la Asociación de Industrias Roboticas (RIA) que dice:
- La siguiente definición ha sido adoptada por la Organización Internacional de Estandares (ISO)
- Las siguientes definiciones establecidas por la asociación francesa de Normalización (AFNOR)
Robot: manipulador automatico servocontrolado, reprogramble, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas , o dispositivos especiales siguiendo trayectorias variables y reprogramables, para la ejucución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción del entorno.
- la siguiente definición es según la Federación Internacional de Robotica (IFR)
CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS SEGUN LA AFRI.
- Tipo A. Manipulador con control manual o telemando.
- Tipo B. Manipulador automatico con ciclos preajustados; regulación mediante fines de carrera o topes, control por PLC; accionamiento neumatico, eléctrico o hidraulico.
- Tipo C. Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece conocimientos sobre su entorno.
- Tipo D. Robot capza de adquirir datos de su entorno, readaptando su atrea en función de estos.
Repite la tarea programada secuencialmente.
No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.
2 Generación.
Adquiere información limitada de su entorno y actúa en consecuencia.
Puede localizar, clasificar (visión) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia.
3 Generación.
Su programación se realiza mediante un lenguaje natural.
Posee capacidad para la planificación automatica de tareas .
En estas definiciones se debe entender que la reprogramabilidad y multifición se consigue sin modificaciones fisicas del robot.
Un sistema robotizado engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automatica en sustitución de un ser humano y que pueden incoorporar o no a uno o varios robots, siendo esto ultimo lo más frecuente.
CLASIFICACIÓN DEL ROBOT INDUSTRIAL.
La IFR distigue entre 4 tipos de robots:
- Robot secuencial.
- Robot de trayectoria controlable
- Robot adaptativo.
- Robot telemanipulado.
Los robots de servicio se definen como dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados normalmente de uno o varios brazos mecánicos independientes, controlados por un programa de ordenador y que realiza tareas no industriales de servivio. En esta definición entrarian robots dedicados al cuidado medico, educación, domesticos, uso en oficinas, intervención en ambientes peligrosos, aplicaciones submarinas, etc. Estos robots excluyen los telemanipuladores.
Los robots teleoperados son definidos por la NASA (1978) como: Dispositivos roboticos con brazos manipuladores y sensores y cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera directa o a través de un ordenador.
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| La tabla muestra una clasificación y caracteristicas de cada unos de los robots de los ultimos años. |
lunes, 13 de septiembre de 2010
Historia de la Robotica
Por siglos, el ser humano ha construido máquinas que imitan partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses; los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidráulicos, los cuales eran utilizados para fascinar a los adoradores de los templos.
Por otra parte la robótica ha estado unida a la construcción de "artefactos", que trataban de materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que lo descargasen del trabajo.
Existen referencias a King-su Tse, China clásica, que inventa un autómata en el 500 a. C. Arquitas de Tarento (hacia 400 a.C.) es considerado el padre de la ingeniería mecánica, y uno de los maestros clásicos de la robótica occidental. Figuras como Heron de Alejandría, Hsieh-Fec, Al-Jazari, Roger Bacon, Juanelo Turriano, Leonardo da Vinci, Vaucanson o von Kempelen construyeron robots en la edad media, el renacimiento y el clasicismo.
Asi como en el siglo XIX existe un auge de los autómatas y se producen importantes avances en todas las ramas de la ingeniería. En 1942 Asimov publica las tres leyes de la robótica coincidiendo con el inicio de la robótica moderna, basada en los avances en mecánica, electrónica e informática. El desarrollo de robots en el terreno industrial, bélico y aeroespacial durante el siglo XX permite la aparición de robots de gran precisión, útiles en cirugía, como el robot quirúrgico da Vinci (Intuitive Surgical Inc, Sunnyvale, CA, USA).
El primer auténtico controlador realimentado fue el regulador de Watt, inventado en 1788 por el ingeniero británico James Watt. Este dispositivo constaba de dos bolas metálicas unidas al eje motor de una máquina de vapor y conectadas con una válvula que regulaba el flujo de vapor. A medida que aumentaba la velocidad de la máquina de vapor, las bolas se alejaban del eje debido a la fuerza centrífuga, con lo que cerraban la válvula. Esto hacía que disminuyera el flujo de vapor a la máquina y por tanto la velocidad.
El control por realimentación, el desarrollo de herramientas especializadas y la división del trabajo en tareas más pequeñas que pudieran realizar obreros o máquinas fueron ingredientes esenciales en la automatización de las fábricas en el siglo XVIII. A medida que mejoraba la tecnología se desarrollaron máquinas especializadas para tareas como poner tapones a las botellas o verter caucho líquido en moldes para neumáticos. Sin embargo, ninguna de estas máquinas tenía la versatilidad del brazo humano, y no podían alcanzar objetos alejados y colocarlos en la posición deseada.
El desarrollo del brazo artificial multiarticulado, o manipulador, llevó al moderno robot. El inventor estadounidense George Devol desarrolló en 1954 un brazo primitivo que se podía programar para realizar tareas específicas. En 1975, el ingeniero mecánico estadounidense Victor Scheinman, cuando estudiaba la carrera en la Universidad de Stanford, en California, desarrolló un manipulador polivalente realmente flexible conocido como Brazo Manipulador Universal Programable (PUMA, siglas en inglés). El PUMA era capaz de mover un objeto y colocarlo en cualquier orientación en un lugar deseado que estuviera a su alcance. El concepto básico multiarticulado del PUMA es la base de la mayoría de los robots actuales.
La robótica representa actualmente uno de los logros más grandiosos de la humanidad y es el más grande y único intento del la humanidad para producir seres artificiales que sienten. Es solo hasta años recientes que la manufactura ha hecho a los robots crecientemente disponibles y adquiribles al público en general.
Esta línea del tiempo es solo un vistazo de la robótica con un enfoque en robots móviles así como un reconocimiento a inventores e innovadores del campo que han hecho de los robots su actualidad. De igual manera en la actualidad las màquinas CNC (Control Nùmerico Computarizado) son consideradas como robots ya que de iguala manera son programadas para realizar una tarea especifica y con una mejor precisiòn y calidad.
Esta línea del tiempo es solo un vistazo de la robótica con un enfoque en robots móviles así como un reconocimiento a inventores e innovadores del campo que han hecho de los robots su actualidad. De igual manera en la actualidad las màquinas CNC (Control Nùmerico Computarizado) son consideradas como robots ya que de iguala manera son programadas para realizar una tarea especifica y con una mejor precisiòn y calidad.
martes, 31 de agosto de 2010
Linealización de sensores
Uno de los metodos mas simples y rapidos es hacer una tabla de busqueda, programamos en un area de memoria diversos valores y despues por medio de comparaciones podemos obtener un valor aproximado, sin embargo este metodo aunque es el mas rapido para ejecutar y es el mas inexacto.
Asi que aplicando un poco las matematicas podemos hacer la aproximacion de una curva por medio de una recta como se muestra en la figura a continuacion:
La ecuacion de esta recta se puede programar para que la procese cualquier microcontrolador, de manera que podemos tener una salida aproximada en un tiempo razonable y con un error pequeño , incluso se puede extender el metodo para meter una serie de aproximaciones con multiples rectas que nos permitan reducir aun mas el error de calculo
Asi que aplicando un poco las matematicas podemos hacer la aproximacion de una curva por medio de una recta como se muestra en la figura a continuacion:
La ecuacion de esta recta se puede programar para que la procese cualquier microcontrolador, de manera que podemos tener una salida aproximada en un tiempo razonable y con un error pequeño , incluso se puede extender el metodo para meter una serie de aproximaciones con multiples rectas que nos permitan reducir aun mas el error de calculo
lunes, 30 de agosto de 2010
Problema Cinematico de un Robot
El Problema Cinematico.
A) Cinemática Directa. Consiste en determinar la posición y orientación del
extremo final del robot con respecto al sistema de la base del robot a
partir de conocer los valores de las articulaciones y los parámetros
geométricos.
Cinemática Directa (ángulos para encontrar posición):
b) El ángulo de cada articulación.
Se busca La posición de cualquier punto (coordenadas con respecto a la base)
B) Cinemática Inversa. Resuelve la configuración que debe adoptar el robot
para una posición y orientación conocidas del extremo.
Cinemática Inversa (posición para encontrar ángulos):
b) La posición de cualquier punto
(coordenadas con respecto a la base).
La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un
sistema de referencia. La cinemática se interesa por la descripción analítica del
movimiento espacial del robot como una función del tiempo, y en particular
por las relaciones entre la posición y la orientación de la herramienta del robot
por las relaciones entre la posición y la orientación de la herramienta del robot
con los valores que toman sus coordenadas de sus articulaciones.
Existen dos problemas fundamentales a resolver con respecto a la cinemática
del robot: A) Cinemática Directa. Consiste en determinar la posición y orientación del
extremo final del robot con respecto al sistema de la base del robot a
partir de conocer los valores de las articulaciones y los parámetros
geométricos.
Cinemática Directa (ángulos para encontrar posición):
- Se conoce
b) El ángulo de cada articulación.
Se busca La posición de cualquier punto (coordenadas con respecto a la base)
B) Cinemática Inversa. Resuelve la configuración que debe adoptar el robot
para una posición y orientación conocidas del extremo.
Cinemática Inversa (posición para encontrar ángulos):
- Se conoce
b) La posición de cualquier punto
(coordenadas con respecto a la base).
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