Problema Cinematico de un Robot

El Problema Cinematico.

La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un

sistema de referencia. La cinemática se interesa por la descripción analítica del

movimiento espacial del robot como una función del tiempo, y en particular
por las relaciones entre la posición y la orientación de la herramienta del robot

con los valores que toman sus coordenadas de sus articulaciones.

 

Existen dos problemas fundamentales a resolver con respecto a la cinemática

del robot:
 
A) Cinemática Directa. Consiste en determinar la posición y orientación del
extremo final del robot con respecto al sistema de la base del robot a
partir de conocer los valores de las articulaciones y los parámetros
geométricos.

Cinemática Directa (ángulos para encontrar posición):

• Se conoce

a) La longitud de cada eslabón.
b) El ángulo de cada articulación.

Se busca La posición de cualquier punto (coordenadas con respecto a la base)

B) Cinemática Inversa. Resuelve la configuración que debe adoptar el robot
para una posición y orientación conocidas del extremo.
 
Cinemática Inversa (posición para encontrar ángulos):

• Se conoce

a) La longitud de cada eslabón.
b) La posición de cualquier punto

(coordenadas con respecto a la base).