Caracteristicas de los tipos de actuadores empleados en robotica

Los sistemas de actuación son dispositivos que tienen la capacidad de concebir una fuerza a partir de líquidos, energía eléctrica o aire. En robótica los actuadores son utilizados para proveer movimiento al robot, esto dependiendo de los comandos que reciba de la unidad de control. Dependiendo de las características del robot se debe evaluar que actuador es el más idóneo para la tarea que queremos realizar, entro otras características, se debe tomar en cuenta:

• Peso.

• Volumen.
• Velocidad.

• Mantenimiento.

• Disponibilidad.

• Precio.

Dispositivos Hidraulicos.
Estos dispositivos son similares a los neumáticos, la principal diferencia es que en lugar de utilizar aire utilizan aceites de origen mineral. Debido a que el fluido tiene características bastante diferentes, el aceite tiene mucho menor grado de compresión que el aire, se puede obtener un grado de precisión mucho más alto con estos dispositivos, también es posible desarrollar fuerzas más grandes al tener presiones de trabajo más grandes.

Dispositivos Elèctricos.
Estos dispositivos son los más fáciles de controlar, los más sencillos y también los que tienen más precisión, todas estas grandes ventajas han convertido en los dispositivos más utilizados en la industria. Dentro de estos dispositivos, se podría decir que los principales en un robot son:

• Motores Paso a Paso.
• Motores de Corriente Continua.
• Motores de  Corriente Alterna

Dispositivos Neumaticos.
La energía neumática se basa en la compresión de aire para producir una fuerza, usar este tipo de energía tiene muchas ventajas como lo son:

• Fácil de almacenar y transportar.
• No hay peligro de combustión.
• No contamina.
• El costo es muy bajo.
• Es muy cuantioso.

Sin embargo tienealgunos inconvenientes como el que es compresible, la falta de uniformidad en el movimiento de los pistones cuando se realizan avances lentos con una carga aplicada.