Linealización de sensores

Uno de los metodos mas simples y rapidos es hacer una tabla de busqueda, programamos en un area de memoria diversos valores y despues por medio de comparaciones podemos obtener un valor aproximado, sin embargo este metodo aunque es el mas rapido para ejecutar y es el mas inexacto.
Asi que aplicando un poco las matematicas podemos hacer la aproximacion de una curva por medio de una recta como se muestra en la figura a continuacion:

La ecuacion de esta recta se puede programar para que la procese cualquier microcontrolador, de manera que podemos tener una salida aproximada en un tiempo razonable y con un error pequeño , incluso se puede extender el metodo para meter una serie de aproximaciones con multiples rectas que nos permitan reducir aun mas el error de calculo

Problema Cinematico de un Robot

El Problema Cinematico.

La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un

sistema de referencia. La cinemática se interesa por la descripción analítica del

movimiento espacial del robot como una función del tiempo, y en particular
por las relaciones entre la posición y la orientación de la herramienta del robot

con los valores que toman sus coordenadas de sus articulaciones.

 

Existen dos problemas fundamentales a resolver con respecto a la cinemática

del robot:
 
A) Cinemática Directa. Consiste en determinar la posición y orientación del
extremo final del robot con respecto al sistema de la base del robot a
partir de conocer los valores de las articulaciones y los parámetros
geométricos.

Cinemática Directa (ángulos para encontrar posición):

• Se conoce

a) La longitud de cada eslabón.
b) El ángulo de cada articulación.

Se busca La posición de cualquier punto (coordenadas con respecto a la base)

B) Cinemática Inversa. Resuelve la configuración que debe adoptar el robot
para una posición y orientación conocidas del extremo.
 
Cinemática Inversa (posición para encontrar ángulos):

• Se conoce

a) La longitud de cada eslabón.
b) La posición de cualquier punto

(coordenadas con respecto a la base).

Caracteristicas de los tipos de actuadores empleados en robotica

Los sistemas de actuación son dispositivos que tienen la capacidad de concebir una fuerza a partir de líquidos, energía eléctrica o aire. En robótica los actuadores son utilizados para proveer movimiento al robot, esto dependiendo de los comandos que reciba de la unidad de control. Dependiendo de las características del robot se debe evaluar que actuador es el más idóneo para la tarea que queremos realizar, entro otras características, se debe tomar en cuenta:

• Peso.

• Volumen.
• Velocidad.

• Mantenimiento.

• Disponibilidad.

• Precio.

Dispositivos Hidraulicos.
Estos dispositivos son similares a los neumáticos, la principal diferencia es que en lugar de utilizar aire utilizan aceites de origen mineral. Debido a que el fluido tiene características bastante diferentes, el aceite tiene mucho menor grado de compresión que el aire, se puede obtener un grado de precisión mucho más alto con estos dispositivos, también es posible desarrollar fuerzas más grandes al tener presiones de trabajo más grandes.

Dispositivos Elèctricos.
Estos dispositivos son los más fáciles de controlar, los más sencillos y también los que tienen más precisión, todas estas grandes ventajas han convertido en los dispositivos más utilizados en la industria. Dentro de estos dispositivos, se podría decir que los principales en un robot son:

• Motores Paso a Paso.
• Motores de Corriente Continua.
• Motores de  Corriente Alterna

Dispositivos Neumaticos.
La energía neumática se basa en la compresión de aire para producir una fuerza, usar este tipo de energía tiene muchas ventajas como lo son:

• Fácil de almacenar y transportar.
• No hay peligro de combustión.
• No contamina.
• El costo es muy bajo.
• Es muy cuantioso.

Sin embargo tienealgunos inconvenientes como el que es compresible, la falta de uniformidad en el movimiento de los pistones cuando se realizan avances lentos con una carga aplicada.

Definición de Jerk

Es un vocablo usado para describir el ritmo con el cual cambia la aceleración. Como sabemos que la velocidad es la variación de la posición con respecto del tiempo. El jerk decribe como cambia la aceleración con respecto al tiempo tambien y se representa matematica como la primera derivada de la aceleración.
En el area de robotica este termino es muy importante ya que el control de jerk en los brazos, manipuladores y articulaciones reduce o aumenta la concentración de esfuerzos debido a los cambios abruptos de la aceleración, originando un desgaste inadecuado en cada uno de los compenentes ya mencionados.

Diseño de Un robot con jeringas y madera

Chequen este link es muy interesante y creo q esat muy relacionado con nuestra materia.
Saludos.

http://www.pablomarcodelpont.com.ar/blog/?p=3

Protocolo de programación del puerto USB

Hola q tal, cheken el siguiente link.
http://www.i-micro.com/pdf/articulos/usb.pdf

Autor: Eric López Pérez


Ing. En Comunicaciones y Electrónica